减速器是机器人使用的精密传动装置。减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。 精密减速器是具有更高控制精度的减速器，主要应用于机器人、数控机床等高端领域，其种类包括谐波减速器、RV减速 器、摆线针轮行星减速器等。机器人使用的减速器主要为谐波减速器与RV减速器。

谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装 置。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高等特征

RV减速器是是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，它是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上发展而来的 一种新型传动装置。RV减速器由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，通过 2级变速实现减速功能，负载能力、刚度、抗疲劳度较好。