当前位置:首页 > > 仿人机器人关节驱动的方式

仿生机器人机构设计:通常由多个单自由度的旋转关节模仿人的关节

关节驱动路线一:液压驱动力量大,爆发力强

• 优点:输出功率大,不需要减速器,力量大,爆发力强,可承受机械冲击和损伤的能力强。

• 缺点:液压系统易漏油,体积大,噪声大,功耗高,必须配置液压源。

关节驱动路线二:电机驱动最传统,结构简单应用广

• 优点:结构简单,位置伺服精确

• 缺点:力矩伺服差,传动损耗高,爆发力不如液压驱动

关节驱动路线二:电机驱动+柔性软件,提升能量储存循环能力

• 优点:力矩精度高,被动柔性,可实现能量储存循环

• 缺点:位置伺服差,响应带宽有限

关节驱动路线二:电机直驱方案实现位置精度高,响应速度快

• 优点:力矩精度高,位置精度高,响应速度快

• 缺点:电机需要特制,电机体积大

关节驱动路线三:气动驱动质量轻,价格低,但控制精度不高

• 优点:气动人工肌肉质量轻、价格低、易维护,与汽缸相比,具有较大的功率体积比和功率质量比。

• 缺点:控制精度不高。工作效率较低,工作速度稳定性差。


 
 
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