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参数校准是机器人运动控制的基础,本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路,详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。 差速驱动机器人除了轮直径校准,还需要校准轮间距,这里以图 2.1中的两轮差速驱动机器人的运动学模型为例(完整的运动学模型分析见《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》):
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本文先阐述了轮间距校准的意义,并先后介绍了两轮差速驱动机器人与四轮驱动机器人、履带式机器人的校准原理、方法及其校准方法存在差异的原因,最后结合ROS 校准demo阐述实验实现方法。 若要使用ROS校准demo,则需要根据其要求,自行编写好其配套程序;若不采用ROS demo,则可以直接根据上述方法——驱动机器人自转整周,结合编码器数据,以计算出实际的轮直径,还有其他各种实操方法,读者可自行设计实验。 “转自微信公众号:混沌无形” |
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