人形机器人构成：三大模块，软件与硬件交互

◆ 感知模块：包括两方面视觉和触觉，视觉有纯视觉路线，也有依靠雷达等多方式融合路线，以便躲避障碍、 规划路线；触觉主要通过传感器判断物体的重量、特性等，以便更好实行动作控制。

◆ 决策模块：是机器人的大脑，核心是芯片与算法，为输入的任务进行分解、制定最佳决策规划，并根据感知 和运控模块的反馈，实时调整；同时可利用大模型不断训练和迭代算法。

◆ 运控模块：机器人的身体，根据指令，对关节的控制是核心，包括角度、力、速度等控制，难点是保持动态 平衡、行走跳跃奔跑、手部抓取等，电驱动方式下主要由电机、减速器、丝杠、编码器等构成。