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人形机器人构成:三大模块,软件与硬件交互

◆ 感知模块:包括两方面视觉和触觉,视觉有纯视觉路线,也有依靠雷达等多方式融合路线,以便躲避障碍、 规划路线;触觉主要通过传感器判断物体的重量、特性等,以便更好实行动作控制。

◆ 决策模块:是机器人的大脑,核心是芯片与算法,为输入的任务进行分解、制定最佳决策规划,并根据感知 和运控模块的反馈,实时调整;同时可利用大模型不断训练和迭代算法。

◆ 运控模块:机器人的身体,根据指令,对关节的控制是核心,包括角度、力、速度等控制,难点是保持动态 平衡、行走跳跃奔跑、手部抓取等,电驱动方式下主要由电机、减速器、丝杠、编码器等构成。



 
 
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